功能逻辑架构及模块分工202605v1.0

• 任务（Task）：拿放一个包裹视为完成一个任务，连续拿包裹对应多个任务 • 技能（Skill）：一个任务可分解为多个操作步骤，每一步视为一个技能 • 策略（Policy）：技能执行过程中采用的运动规划算法 基础模型 VLM 基础模型 VLM 基础模型 VLA 任务级 Harness 技能级 Harness 执行级 Harness “抓哪个包裹？按什么顺序抓 多个包裹” “用哪个手抓？左手、右手还是双手？ 分解动作是什么” “手臂、手