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시리즈: Humanoid
업데이트 2026-03-12
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Runbook
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RoboOS: A Hierarchical Embodied Framework for Cross-Embodiment and Multi-Agent Collaboration
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Task Manager 架構與實作教學
文件版本：v1.0（2026-05-12） > 對應源碼基線：fmc3-robotics-main/projects/RoboOS（stand-alone） > 你的職責範圍（蒲）：任務規劃 / 任務調度 / 任務監控 / 任務診斷 / 人機交互（部分） > 隊友：尹（任務開關）、朱（Skill Unit / 主策略 / 後處理 / 策略診斷）、李（技能編排 / 技能調度 / 技能監控 / 人機協作）、謝（前處理 / 結構化技能感知 /
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Task Manager — 接口契約（Interfaces）
單一事實來源（Single Source of Truth） > 任何接口變更，先改本文件、再改代碼。 > 文件位置：master/task_manager/interfaces.md > 維護人：蒲（Task Manager owner） > 對齊文件：May_12/Task_Manager_架構教學.md > 版本：v1.0（2026-05-12）
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現代人形機器人為何正從傳統 Motion Planning 轉向學習式與端到端控制
近五年的人形機器人研發重心，明顯從「離線規劃（RRT/PRM/CHOMP/TrajOpt）+線上追蹤」的傳統路線，轉向「以學習式策略（RL/IL）在高頻率直接輸出全身控制」或「混合式分層架構（高層規劃/語意 + 中層視覺運動策略 + 低層 kHz 平衡/力控制）」的方向。這個轉向並非單一技術潮流，而是由人形本體的高自由度、接觸豐富（loco-manipulation）、感知不確定性與即時性需求共同逼出的工程選擇。citeturn19
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업데이트 2026-03-12
fmc3-robotics
"The best way to predict the future is to invent it." — Alan Kay
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RoboBrain 2.0: See Better. Think Harder. Do Smarter.
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