这是一个基于 Fourier Aurora SDK 的 Python 高层封装库，旨在简化 GR-2 机器人的开发流程。
特性
- 简单易用: 将复杂的底层调用封装为直观的 Python 类方法。
- 自动插值: 关节控制内置线性插值算法，确保运动平滑，防止机器抖动。
- 状态管理: 简单的方法切换站立、行走、急停等状态。
- 详细注释: 代码包含完整的中文注释和参数说明。
目录结构
Robot/
├── __init__.py # 导出接口
├── gr2_robot.py # 核心封装类
├── example.py # 使用示例代码
├── setup.py # 安装配置文件
├── requirements.txt # 依赖列表
└── README.md # 说明文档
安装方法
方法 1: 直接复制 (推荐)
将整个 Robot 文件夹复制到你的项目根目录下。
# 在你的代码中引用
from Robot import GR2Robot
robot = GR2Robot()
方法 2: 作为库安装
进入 Robot 目录并使用 pip 安装：
cd Robot
pip install .
之后可以在任何地方引用：
from fourier_gr2_robot import GR2Robot
# 注意: setup.py 中的 name 是 fourier_gr2_robot，但包名取决于文件夹结构
# 如果是扁平结构安装，可能需要根据 setup.py 的配置调整
快速开始
1. 初始化
from Robot import GR2Robot
# 确保 Domain ID 与机器人一致
robot = GR2Robot(domain_id=123, robot_name="gr2t2v2")
2. 关节控制 (自动插值)
# 切换到站立模式才能控制上半身
robot.stand()
# 定义目标位置 (弧度)
target_positions = {
"head": [0.5, 0.0], # [俯仰, 偏航]
"left_manipulator": [-0.5, 0, 0, -1.0, 0, 0, 0]
}
# 2.0秒内平滑移动到目标
robot.move_joints(target_positions, duration=2.0)
3. 行走控制
robot.walk_mode()
# 前进 0.2 m/s
robot.set_velocity(vx=0.2, vy=0.0, vyaw=0.0)
注意事项
- 安全第一: 真机调试时请确保急停开关在手边。
- 插值:
move_joints函数会阻塞当前线程直到运动完成，以保证平滑插值。