本課程專注於 Linux/QNX 驅動與中間件開發，涵蓋如何與 Robotaxi 硬體匯流排與介面溝通，並附示範程式碼。

第一階段：驅動開發基礎（1–5）

Day 1 - 驅動程式開發概述

Day 2 - 建立簡單 Linux 字元驅動

  • 內容
  • 字元裝置 (char device) 原理
  • 範例程式 c #include <linux/module.h> #include <linux/fs.h> static int __init hello_init(void) { printk(KERN_INFO "Hello Driver\n"); return 0; } static void __exit hello_exit(void) { printk(KERN_INFO "Goodbye Driver\n"); } module_init(hello_init); module_exit(hello_exit); MODULE_LICENSE("GPL");

Day 3 - Device Tree 與硬體描述

  • 內容
  • DTS / DTB 介紹
  • 範例 dts my_device@0 { compatible = "vendor,mydev"; reg = <0x00 0x1000>; };

Day 4 - QNX Resource Manager 架構

  • 內容
  • QNX 驅動與 /dev 介面
  • 範例 c resmgr_attach(...); // 建立資源管理器

Day 5 - 中斷處理 (IRQ Handling)

  • 內容
  • request_irq() 與中斷上下文
  • 範例 c static irqreturn_t my_isr(int irq, void *dev_id) { printk(KERN_INFO "Interrupt!\n"); return IRQ_HANDLED; }

第二階段：匯流排與通訊介面驅動（6–12）

Day 6 - PCIe 裝置驅動

  • 內容
  • PCIe 配置空間讀寫
  • 範例 c pci_read_config_dword(dev, offset, &val);

Day 7 - Ethernet Driver

  • 內容
  • net_device 結構
  • 範例 c netif_start_queue(ndev);

Day 8 - CAN Bus Driver

  • 內容
  • SocketCAN 架構
  • 範例 c int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); bind(s, ...);

Day 9 - I²C 驅動

  • 內容
  • i2c_client 與 i2c_adapter
  • 範例 c i2c_smbus_read_byte_data(client, reg);

Day 10 - SPI 驅動

  • 範例 c spi_sync(spi, &msg);

Day 11 - I²S 音訊驅動

  • 內容
  • ALSA 與 I²S
  • 範例 c snd_pcm_writei(handle, buffer, frames);

Day 12 - UART 驅動

  • 範例 c serial8250_register_port(&uart);

第三階段：影像與多媒體（13–15）

Day 13 - USB 攝像頭驅動 (UVC)

  • 範例 c v4l2_open(...);

Day 14 - MIPI DSI 顯示驅動

  • 範例 c mipi_dsi_dcs_write(...);

Day 15 - MIPI CSI 攝像頭驅動

  • 範例 c v4l2_subdev_call(...);

第四階段：中間件與應用層整合（16–20）

Day 16 - 驅動與中間件通訊

  • 內容
  • ioctl 與 sysfs
  • 範例 c int val; ioctl(fd, MY_CMD, &val);

Day 17 - ROS2 與驅動整合

  • 範例 cpp auto pub = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);

Day 18 - QNX 驅動與中間件範例

  • 範例 c resmgr_attach(...);

Day 19 - 實時資料傳輸

  • 內容
  • DMA 與 Zero-copy
  • 範例 c dma_map_single(...);

Day 20 - 硬體通訊專題

  • 內容
  • 同時管理多介面
  • 實作
  • 整合 PCIe + CAN + Ethernet