本課程專注於 Linux/QNX 驅動與中間件開發，涵蓋如何與 Robotaxi 硬體匯流排與介面溝通，並附示範程式碼。
第一階段：驅動開發基礎（1–5）
Day 1 - 驅動程式開發概述
- 內容
- User space vs Kernel space
- Linux 與 QNX 驅動開發差異
- 資源
- Linux Device Drivers, Third Edition
Day 2 - 建立簡單 Linux 字元驅動
- 內容
- 字元裝置 (char device) 原理
- 範例程式
c #include <linux/module.h> #include <linux/fs.h> static int __init hello_init(void) { printk(KERN_INFO "Hello Driver\n"); return 0; } static void __exit hello_exit(void) { printk(KERN_INFO "Goodbye Driver\n"); } module_init(hello_init); module_exit(hello_exit); MODULE_LICENSE("GPL");
Day 3 - Device Tree 與硬體描述
- 內容
- DTS / DTB 介紹
- 範例
dts my_device@0 { compatible = "vendor,mydev"; reg = <0x00 0x1000>; };
Day 4 - QNX Resource Manager 架構
- 內容
- QNX 驅動與 /dev 介面
- 範例
c resmgr_attach(...); // 建立資源管理器
Day 5 - 中斷處理 (IRQ Handling)
- 內容
- request_irq() 與中斷上下文
- 範例
c static irqreturn_t my_isr(int irq, void *dev_id) { printk(KERN_INFO "Interrupt!\n"); return IRQ_HANDLED; }
第二階段：匯流排與通訊介面驅動（6–12）
Day 6 - PCIe 裝置驅動
- 內容
- PCIe 配置空間讀寫
- 範例
c pci_read_config_dword(dev, offset, &val);
Day 7 - Ethernet Driver
- 內容
- net_device 結構
- 範例
c netif_start_queue(ndev);
Day 8 - CAN Bus Driver
- 內容
- SocketCAN 架構
- 範例
c int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); bind(s, ...);
Day 9 - I²C 驅動
- 內容
- i2c_client 與 i2c_adapter
- 範例
c i2c_smbus_read_byte_data(client, reg);
Day 10 - SPI 驅動
- 範例
c spi_sync(spi, &msg);
Day 11 - I²S 音訊驅動
- 內容
- ALSA 與 I²S
- 範例
c snd_pcm_writei(handle, buffer, frames);
Day 12 - UART 驅動
- 範例
c serial8250_register_port(&uart);
第三階段：影像與多媒體（13–15）
Day 13 - USB 攝像頭驅動 (UVC)
- 範例
c v4l2_open(...);
Day 14 - MIPI DSI 顯示驅動
- 範例
c mipi_dsi_dcs_write(...);
Day 15 - MIPI CSI 攝像頭驅動
- 範例
c v4l2_subdev_call(...);
第四階段：中間件與應用層整合（16–20）
Day 16 - 驅動與中間件通訊
- 內容
- ioctl 與 sysfs
- 範例
c int val; ioctl(fd, MY_CMD, &val);
Day 17 - ROS2 與驅動整合
- 範例
cpp auto pub = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
Day 18 - QNX 驅動與中間件範例
- 範例
c resmgr_attach(...);
Day 19 - 實時資料傳輸
- 內容
- DMA 與 Zero-copy
- 範例
c dma_map_single(...);
Day 20 - 硬體通訊專題
- 內容
- 同時管理多介面
- 實作
- 整合 PCIe + CAN + Ethernet