本指南将帮助你启动 Fourier GR2 机器人的语音控制系统。该系统包含两种模式： 1. 离线版本 (推荐)：使用 Vosk 模型进行本地语音识别，响应快且无需网络。 2. 云端版本：使用 Google 语音识别，需要互联网连接。

环境准备

请确保你已经安装了 portaudio19-dev (Linux系统音频依赖)，并在 fourier-robot 虚拟环境中安装了相关 Python 库。

如果尚未准备环境，请先运行：

# 1. 系统级依赖 (Ubuntu/Debian)
sudo apt-get install portaudio19-dev python3-pyaudio

# 2. 激活虚拟环境
conda activate fourier_speech

# 3. 安装 Python 依赖
pip install pyaudio sounddevice vosk pyttsx3 speechrecognition pypinyin fourier-aurora-client

启动离线语音控制 (Local / Vosk)

这是默认推荐的启动方式。它依赖本地的 Vosk 模型 (models/vosk/vosk_cn)。

启动命令：

conda activate fourier_speech
cd ~/workspace/fmc3-robotics/projects/fourier/Tools
python fourier_voice_local.py

功能说明： - 唤醒词： - "傅里叶" (fu li ye) - "福利院" (fu li yuan - 容错) - 指令： - 挥手：说 "挥手" 或 "你好" - 点赞：说 "点赞" 或 "棒"

启动云端语音控制 (Cloud / Google)

如果你有良好的网络环境（需要能访问 Google 服务），可以使用此版本获得更通用的语音识别能力。

启动命令：

conda activate fourier_speech
cd ~/workspace/fmc3-robotics/projects/fourier/Tools
python fourier_voice_cloud.py

功能说明： - 唤醒词： - "傅里叶"、"机器人"、"GR2" - 指令： - 挥手：说 "挥手"、"你好" - 点赞：说 "点赞"、"棒"、"牛"

常见问题排查

  1. 找不到模型文件夹错误 (Vosk) - 报错：错误：未找到模型文件夹 '../../models/vosk/vosk_cn' - 解决：请检查 models 目录。你需要下载 Vosk 中文模型并解压到该位置。

  2. 麦克风无法录音 - 检查系统麦克风设置，确保默认输入设备已正确选择。 - 运行 arecord -l 查看录音设备列表。

  3. 连接机器人失败 - 确保机器人已开机，且电脑与机器人处于同一局域网。 - 默认 Domain ID 为 123，如需修改请编辑代码中的 robot_ip_domain 变量。