Task Manager 架構與實作教學
文件版本：v1.0（2026-05-12） > 對應源碼基線：fmc3-robotics-main/projects/RoboOS（stand-alone） > 你的職責範圍（蒲）：任務規劃 / 任務調度 / 任務監控 / 任務診斷 / 人機交互（部分） > 隊友：尹（任務開關）、朱（Skill Unit / 主策略 / 後處理 / 策略診斷）、李（技能編排 / 技能調度 / 技能監控 / 人機協作）、謝（前處理 / 結構化技能感知 /
阅读文章 →Task Manager — 接口契約（Interfaces）
單一事實來源（Single Source of Truth） > 任何接口變更，先改本文件、再改代碼。 > 文件位置：master/task_manager/interfaces.md > 維護人：蒲（Task Manager owner） > 對齊文件：May_12/Task_Manager_架構教學.md > 版本：v1.0（2026-05-12）
阅读文章 →現代人形機器人為何正從傳統 Motion Planning 轉向學習式與端到端控制
近五年的人形機器人研發重心，明顯從「離線規劃（RRT/PRM/CHOMP/TrajOpt）+線上追蹤」的傳統路線，轉向「以學習式策略（RL/IL）在高頻率直接輸出全身控制」或「混合式分層架構（高層規劃/語意 + 中層視覺運動策略 + 低層 kHz 平衡/力控制）」的方向。這個轉向並非單一技術潮流，而是由人形本體的高自由度、接觸豐富（loco-manipulation）、感知不確定性與即時性需求共同逼出的工程選擇。citeturn19
阅读文章 →fmc3-robotics
"The best way to predict the future is to invent it." — Alan Kay
阅读文章 →Plan
今天的目标不是做完整仿真场景，而是交付一个能让另一支 team 先接入 master 的可运行基线。
阅读文章 →Work Log
新建 gr2_sim 目录，作为正式贡献边界。 抽出 skill.py / gr2_controller.py / sim_app.py / config.py，形成 RoboOS 到 Isaac Sim 的最小桥接版。 暴露 connect_robot / disconnect_robot / get_joint_state / list_named_poses / move_named_pose / move_joints。
阅读文章 →Fourier GR-2 Robot SDK 封装包
这是一个基于 Fourier Aurora SDK 的 Python 高层封装库，旨在简化 GR-2 机器人的开发流程。
阅读文章 →Conda 环境打包指南
本文档记录了如何使用 conda-pack 打包环境，并将其恢复到新电脑的 Conda 目录中，以便继续使用 conda 命令进行管理（如 conda activate）。
阅读文章 →RoboOS 启动指南
本文档包含了启动 RoboOS 系统及其相关组件的详细命令。
阅读文章 →语音控制系统启动指南
本指南将帮助你启动 Fourier GR2 机器人的语音控制系统。该系统包含两种模式： 离线版本 (推荐)：使用 Vosk 模型进行本地语音识别，响应快且无需网络。 云端版本：使用 Google 语音识别，需要互联网连接。
阅读文章 →Dora-Record 转 LeRobot v3.0 数据集转换指南
convert_dora_to_lerobot.py 将外骨骼遥操采集的 Dora-Record 格式数据转换为 LeRobot v3.0 格式，用于后续的策略模型训练（ACT、Diffusion、PI0、SmolVLA 等）。
阅读文章 →智能駕駛與機器人實習熱身計畫 - 20 天每日教材包
適合已有 Python 基礎，準備進入智能駕駛 / 機器人領域實習的同學。 > 每天 2 小時，4 週完成。內容含學習資源、練習題與程式模板。
阅读文章 →Linux / QNX Driver 與中間件硬體溝通 - 20 堂課每日教材包
本課程專注於 Linux/QNX 驅動與中間件開發，涵蓋如何與 Robotaxi 硬體匯流排與介面溝通，並附示範程式碼。
阅读文章 →Robotaxi 硬體與通訊基礎 - 20 堂課每日教材包
面向智能駕駛開發者，涵蓋 CPU 架構、匯流排、資料傳輸介面與車載通訊協定。 > 每堂課 1.5~2 小時，含理論與實驗。
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"The best way to predict the future is to invent it." — Alan Kay
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今天的目标不是做完整仿真场景，而是交付一个能让另一支 team 先接入 master 的可运行基线。
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新建 gr2_sim 目录，作为正式贡献边界。 抽出 skill.py / gr2_controller.py / sim_app.py / config.py，形成 RoboOS 到 Isaac Sim 的最小桥接版。 暴露 connect_robot / disconnect_robot / get_joint_state / list_named_poses / move_named_pose / move_joints。
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本文档记录了如何使用 conda-pack 打包环境，并将其恢复到新电脑的 Conda 目录中，以便继续使用 conda 命令进行管理（如 conda activate）。
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本文档包含了启动 RoboOS 系统及其相关组件的详细命令。
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本指南将帮助你启动 Fourier GR2 机器人的语音控制系统。该系统包含两种模式： 离线版本 (推荐)：使用 Vosk 模型进行本地语音识别，响应快且无需网络。 云端版本：使用 Google 语音识别，需要互联网连接。
阅读文章 →Dora-Record 转 LeRobot v3.0 数据集转换指南
convert_dora_to_lerobot.py 将外骨骼遥操采集的 Dora-Record 格式数据转换为 LeRobot v3.0 格式，用于后续的策略模型训练（ACT、Diffusion、PI0、SmolVLA 等）。
阅读文章 →Next Steps: Contribution Opportunities for Quadrotor Projects
After thoroughly analyzing both the NCKU-Quadrotor-Navigation and L1-Crazyflie projects, I've identified numerous high-impact contribution opportunities that can significantly enhance both projects' functionality, usabil
阅读文章 →CrazyFly Project Summary
CrazyFly is a comprehensive quadrotor control system implementation that provides advanced control algorithms, real-time performance optimization, and multi-language support for research and educational purposes. The pro
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